実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの歩行で脚先を浮かせる期間の図を描いた。
図に合わせて姿勢を作るつもりが、悪い癖で今有る立ち姿勢の高さに合わせて適当な姿勢を作ってしまった。
動かして見ると、機体の位置を変えないつもりだったのに少しずつ前に進んでしまう。
脚先を後ろから前に戻す動きがおかしいと思ったら、脚根元のピッチ軸サーボが前後に揺れてた。
ピッチ軸サーボが片持ち状態なので両持ちにしないといけない。