実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット後脚の軸間距離を揃えた。
高さを変えた立ち姿勢を作ってから、対角線上の脚を動かして見たら、脚を上げた方に傾く。
ロール軸を動かして重心を左右に動かしたら傾かないように出来るかな？
前脚の脚先の位置が間違ってる気がしてきた。
肩甲骨の動きを実現出来る様に改造して見るか？