実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで脚を上げたつもりなのに機体が傾いてしまうので、ロール軸を胴体内側に曲げて見た。
後脚は爪先がロール軸直下辺りで床に着く様にすると、脚を上げた時に爪先が床から離せた。
前脚はロール軸を胴体内側に曲げると、脚を上げた時にサーボアームが胴体にぶつかってしまう。
前脚を曲げた状態で爪先がロール軸直下辺りになるように直そう。