実験用ロボット

関節の動きを制限して、４自由度相当での歩行を試した。
足首ロール軸の可動範囲が狭くて難しかったけど歩行出来た。

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足首部分を半平行リンクに出来ないかと試作したけど無理だったので元に戻した。
左右の動きの前に、４自由度相当での歩行を試そう。

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直立姿勢と複数の膝曲げ姿勢を調整した。
膝曲げの角度とサーボ角度が少しズレてるのが気になる。
次は左右への動きを考える。

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左右の足首間隔を狹くした第二形態に組替えた。
GenesisのGitをクローンしたらGo2の強化学習が修正されてたけど、エラーが出る所は変わらない。
修正差分を見ると、本来どうすれば良いのか分からなくなる。
まだまだ開発中と言う事かな。

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機体を左右へ傾ける方法で、支持脚の高さを変えたのが不安定の原因と考えて、支持脚の高さを変えずに遊脚を高くして足踏みする方法を試した。
少し安定したけど、動作が遅過ぎる。
この形態はここまでにして、左右の足首間隔を狹くした形態に変えよう。
Genesis環境でGo2の強化学習の新たなエラーの調査は進んでない。

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機体を左右へ傾ける方法を検討中。
左右に平行移動してから傾けようとしたけど、平行移動した時点で左右の高さが揃わなくて難しそうだったので中断。
左右どちらかに低くしてから脚を上げる方法で足踏みして見たら、良さそうな感じになった。
左右どちらかに高くしてから脚を上げる方法も試して見よう。
Genesis環境でGo2の強化学習の新たなエラーの調査は進んでない。
修正方法が間違ってるかも知れない。

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深い膝曲げ姿勢を追加。
浅い膝曲げ姿勢で左右へ傾ける方法を検討中。
いきなり傾けるのは無理なので、左右に平行移動してから傾けたい。
Genesis環境でGo2の強化学習がエラーになるのは、サンプルソースが間違ってた。
Gitをクローンしただけなので、そう言う事も有るのかな。
ただし、指摘されてた方法で修正すると別のエラーが出て来た。
まだ調べてない。

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ロボットのバッテリーを充電しただけで、モーション作りは進んでない。
Genesis環境でCPUオンリーを明示したパッケージに置換えてGPU無しのPCで動かしたけど、Go2の強化学習を実行するとエラーになる。
GTX1050のPCにUbuntuをインストールしてGenesis環境構築したらGPUが機能不足のエラーになるのはWSLの場合と同じ。
GTX1660TiのPCにUbuntuをインストールして試して見よう。

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サーボIDを設定、配線して直立姿勢を調整した。
膝曲げ姿勢と繋げて、膝屈伸モーションを試して見た。
フレーム数が20だと繰返してる間に転んでしまう。
フレーム数を25にしたら転ばなくなった。
横に広い機体で左右の重心移動のするにはどうすれば良いかな。
この形態は長くない。
Go2の強化学習の実行時にエラーになる原因を調査中。

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サーボIDを設定する前に、現行機体を解体した。
Genesis環境をGPUを使わない構成でインストールし直した。
Rsl-rlのインストール手順が公式と違ってた。
最初の所から打ち込んだコマンドをメモして、区切りの良い所でWSLのバックアップを取った。
Go2の強化学習の実行時にエラーになるのは不明。
WSLのバックアップを別PCで復元して動かせた。

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胴体部分にマイコンと電源スイッチを取付けた。
サーボIDを設定して、配線すれば動かせる。
Genesis環境をGPUを使わない構成でインストールしようとしたらコンポーネントが足りないエラーになった。
NvidiaのGPUを使うのは止めて、AmdのRadeonを使う構成にするにはどうすればいいかな。
WSLの復元で復元先のフォルダは任意で復元出来た。

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胴体部分を囲む板を接着した。
左右の股関節ヨー軸サーボの間に電池を収める。
マイコンの固定方法を悩む。
Genesis環境で四脚ロボの強化学習をする為に追加機能をインストールしてたらミスした。
元に戻すため、同じ手順で構築した環境のバックアップを取って見たら30GBになった。
バックアップした物で復元出来るか試してない。
復元先のフォルダは任意なのかな。

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下腹部と臀部をカバーする板をネジ留めした。
側面もカバーしたいけど、脚の動きを邪魔しない形が決まらない。
マイコンと電池を収める部分を作ろう。
Genesis環境の構築が進んだ。
GTX1660TiのPCでGPU有効と無効でサンプルを動かせた。
GTX1050のPCを同じ手順でセットアップしたけど、機能不足なのか、GPUを有効にして動かせなかった。
GPUを有効にすると、GPUが無効な場合よりも時間が掛かるのは何故かな。
別のサンプルを試そう。

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股関節ロール軸サーボ底辺の押さえ部をネジ留めした。
下腹部と臀部もネジ留め出来る様にする。
Genesis環境の構築は進展なし。
CUDAとかPyTorchでコンポーネントを選択する所を、保存したHTMLで操作して動かずに悩んでた事に気が付いた。

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股関節部を組立て分解して見て、作業が難しい所が有ったので手直し中。
Genesis環境の構築は進展なし。
性能が高いハズのCPUを載せたPCの方が実行時間が長かった原因を調べてた。
DDR4だとチップセットでメモリスピードが決まってしまうのかな。

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股関節部を組立て中。
補強部品を追加しないといけない。
股関節ヨー軸の底辺部がBDXドロイドに似てるけど、2018年頃に自分で考えた形。
GPU有りのPC２台を取っ換え引っ換えしながらGenesis環境を構築中。
GPUドライバのインストールを最初にやるべきだった。
色々試してたらGPU無し設定でも動かなくなった。
もう一度やり直し。

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股関節ヨー軸のサーボアーム用の部品を手直ししてロール軸と繋ぐ部品を作成中。
昨日手に入れたPCのバッテリーは交換出来る物がなかった。
バッテリーを外して起動出来たので、これで良いや。
メモリを32GBに交換した。
GPU無しでGenesis環境を構築して、サンプルを動かして見たけど、期待してたより性能が低いな。
Cinebenchの結果を見ると手に入れたPCより既存PCの方がcpu性能は高かったけどメモリを増やした効果はどんなものかな。

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以前作ってた股関節ヨー軸のサーボアーム用の部品を手直ししてロール軸と繋ぐ部品を作成中。
Genesisの環境用にちょっと高性能なCPUの中古PCを入手した。
起動したら中国版に日本語ローカルパックがセットされてた。
日本語版を再セットアップして使えるようにした。
USキーボードの設定が必要だった。
バッテリーが消耗してて、電源ケーブルを外すと、電源が切れてしまう。
ストックしてるバッテリーの中に使える物が有るはず。

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新機体の股関節の台座を作って、サーボを取付けた。
股関節ヨー軸とロール軸を繋ぐ部品を作ろう。
サーボホーンが足りなくなったので、現行機体を分解しないといけない。
Genesisで強化学習の環境を構築中。
デモを動かしたら、セグメンテーションフォールトで終了。
バージョンの組合せか、何処か間違えたな。
GPU付きかどうかは関係ないと思う。

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新機体の股関節の台座を検討中。
股関節ヨー軸の左右間隔は現行と同じにする。
液晶が白飛びして放置してたノートPCの液晶パネルを交換した。
解像度はFULLHDからWXGAになった。
やり方が分かれば簡単だった。
Genesisで強化学習を試したいけど、GPU付きPCが高過ぎる。

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新機体の脚部を仮組みした。
股関節ロール軸サーボを股関節ピッチ軸サーボの上に付けると下半身が細くなるけど、股関節部の軸が直交しなくなるので不採用。
股関節ロール軸サーボを股関節ピッチ軸サーボの横に付けると下半身が太くなるけど、股関節部の軸が直交するので、こちらを採用する。
太ももや膝でサーボ取付け位置を内側にズラせば下半身を細く出来るし、下半身が太い機体も試して見たい。
股関節ヨー軸の下端を固定する方法も試す。

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新機体の膝サーボアームを取付ける部品を作成中。
板の切出しと穴開けが出来た。
WSL2とROS2をインストールした。
Ubuntuのバージョンをミスしてやり直ししたのは何時もの通り。

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新機体の太もも部分はKHR3の組み方と同じにする。
膝とかのサーボアームはアルミ製の物を使うので太ももの長さに合う様にプラ板で補助部品を作らないといけない。
股関節周りは、まだ検討中。

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新機体の検討中。
ICS3.0の2552のサーボパラメタを設定するSirialManagerを見つけた。
ストレッチ、デッドバンド、ICS通信速度を設定した。

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新機体の検討中。
open duck miniの資料よりも、KHR3の部品を使ったunitechhobbyさんの作例が分かり易い。
と言う事で、放置してたICS3.0の2552を引っ張り出してきた。
ICS3.5managerでサーボパラメタを確認しようとしたら、IDのgetとsetしか出来ない。
サーボパラメタを読出し書込み出来る物を探そう。

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ネジを締め直して股関節の緩みは解消した。
でも、足踏みモーションの余計な動きは解消しなかった。
片持ちの関節で余計な動きが起きてしまう。
open duck droidの資料を見てたら、両持ちの関節で直交にしてなってる。
人型の細い形を諦めて、幅広で逆関節な機体を検討しよう。

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股関節ピッチ軸の緩さを調査した。
サーボパラメタは間違ってなかった。
サーボホーン周りを分解して緩んでるネジを締め直した。
取付けネジが足りない所はネジを増やした。
ランドセルを固定する部品が一部剥がれてたので接着した。
接着剤が固まってから動きを確認する。

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開脚しない姿勢で足踏みさせて見たら、左右に１回の動きのハズが、２回揺れてしまう。
ネジの緩みを確認してたら、股関節ピッチ軸の緩さに気が付いた。
取付け方が悪いのか、サーボパラメタの設定ミスなのか、確認する時間がなかった。

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足首ピッチ軸で重心を調整して足踏みしたけど、前後にブレてしまう。
ネジの緩みを確認してたら、片方の足首ロール軸サーボのネジが抜けてた。
ネジ穴が削れてたので、長めのネジで締め直した。
開脚して左右の揺れを抑えようとしたけど、足踏み時に左右への重心移動が上手く出来ないな。

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ランドセルの位置をずらした事の影響は無さそう。
腕で前後の重心を調整しようとしたけど無理だった。
ならば、足首ピッチ軸で重心を調整しようとしてたら電池切れで中断。
肩サーボの向きが悪くて重心が後に寄ってると思うので、胴体を作り直した方が良いんじゃないかな。