実験用ロボット

機体を左右へ傾ける方法で、支持脚の高さを変えたのが不安定の原因と考えて、支持脚の高さを変えずに遊脚を高くして足踏みする方法を試した。
少し安定したけど、動作が遅過ぎる。
この形態はここまでにして、左右の足首間隔を狹くした形態に変えよう。
Genesis環境でGo2の強化学習の新たなエラーの調査は進んでない。