実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作り始めた。
フレーム数を変えたくなかったので、片脚を上げた時に、もう片方の脚を後へ伸ばしたけど、上げた脚を着く前に、もう片方の脚を上げてしまって、前に進まなかった。
フレーム数を大きくして脚が着くのを待ってれば前に進んだかも知れない。
脚を着けて前に進む様にしよう。

実験用ロボット

足踏みモーションの調整中。
脚を上げる時のフレーム数を変えて見たけど、脚の長さが変わってないので、フレーム数を変える必要はなかった。
ちなみに、股関節ピッチ軸から足首ピッチ軸までの長さが130mmでフレーム数は13。
左右の足裏がぶつかってたので、足裏の内側を少し削って、股関節ヨー軸の角度を調整した。
全体的には変化がない感じだな。
次は、脚上げと同時に前へ進む様にして見る。

実験用ロボット

膝サーボを内側へずらしての足踏みモーションが出来た。
左右の足裏がぶつかって不安定になる。
膝サーボの取付け位置を直したい。
左右の重心移動が小さくなると思ったのに、膝サーボを股関節ロール軸直下に取付けた場合と、ロール軸の角度はほぼ同じ。
なので、足踏み前に左右へ重心移動する準備動作を省略出来なかった。
足踏み中の足首ロール軸角度、フレーム数を変えて見よう。

実験用ロボット

膝サーボを内側へずらす部品を取付けてサーボ角度を調整中。
立ち姿勢と浅い膝曲げ姿勢の調整をした。
片脚を調整してから、もう片脚を合わせて行くと、左右脚の角度差分と姿勢が揃った。
深い膝曲げ姿勢を調整して見たら、左右脚の角度差分が揃わ無くて調整を続けてたら、電池切れ。
電池の電圧が下がって揃わなかったのかも知れない。

実験用ロボット

膝サーボを内側へずらす部品を作った。
まだ動かしてない。

実験用ロボット

左右へ重心移動する幅を小さくしたいと思って、先ずは足裏の内側を削った。
次は、膝サーボを内側へずらす部品を作ろう。

実験用ロボット

股関節のサーボ角度見直し中。
両膝を床に着けて立たせた状態で、台の傾きに影響されずに、股関節ヨー軸とロール軸のサーボ角度を調整した。
股関節ロール軸サーボの底部を留めてるナットが緩んでたのでナイロンナットで締め直した。
ナットを締め直す作業に時間が掛かって、動かしての確認が出来なかった。

実験用ロボット

足踏みモーションの修正中。
膝伸ばし姿勢と膝曲げ姿勢のロール軸の角度を合わせて見た。
膝曲げから始める足踏みは転倒しない。
膝伸ばしから始める足踏みは、何故か途中で止まる。
電池切れではないけど、かなり消耗してるのかな。
サーボや電池の温度が熱いと言う程ではないけど温かいので負荷は大きい。

実験用ロボット

膝伸ばし姿勢の足踏みモーションは確認出来た。
膝曲げ姿勢で左右に重心移動してから足踏みへ移行する所で転倒してしまう。
膝曲げ姿勢で股関節ロール軸が傾いてるのを見逃してたので修正してたら電池切れで中断。
膝伸ばし姿勢でも股関節ロール軸が傾いてるハズなので見直ししよう。

実験用ロボット

サーボ角度を一通り準備出来たので、足踏みモーション作りに戻った。
膝伸ばし姿勢と膝曲げ姿勢での足踏みモーションを用意した所。
動作確認に時間が掛かるので一旦終了。

実験用ロボット

サーボ角度の調整中。
ハンガーに吊るして立ち姿勢の左脚を調整し、左脚に揃う様に右脚を調整。
膝曲げ姿勢でも先に左脚を調整して、立ち姿勢との角度差分を参考に右脚を調整。
やっぱり同じ差分では左右脚が揃わなかった。
ハンガーから降ろして、作業台の上でも確認する。
途中で電池切れになって中断した。
手順が残せたので良いかな。

実験用ロボット

手持ちの2552と2572でバックラッシュを比較したら2572の方が小さい。
なので、可能な範囲でサーボを交換した。
当然、原点調整をやり直さないといけないけど、台の上に立たせて調整すると不正確。
ハンガーに吊るして調整し、それを基準に角度差分で姿勢を作って行く。

実験用ロボット

足踏みモーションの見直し。
脚ピッチ軸が床面に垂直な軸線上に並んでるか確認してた。
膝曲げ姿勢を片脚づつ調整する方法では、左右脚の角度を揃えられない。
複数の膝曲げ姿勢をステップ実行すると、足裏の位置が僅かに変化してる。
片脚の角度差分を、もう片脚の角度に適用して、上手く行ったと思ったら、別角度では上手く行かない。
原因はサーボ自体のバックラッシュ、サーボのセレーションとサーボホーンのバックラッシュと思う。
手持ちサーボのバックラッシュを確認して、バックラッシュが小さい物に交換して見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションの見直し。
直立姿勢で股関節ロール軸の角度と、左右の足首ロール軸の間隔を調整した。
動作中に転倒しなくなったけど、向きが変わるのが気になる。
脚ピッチ軸が床面に垂直な軸線上に並んでるか確認しよう。

実験用ロボット

立ち姿勢から足踏みへ移行する動きを転倒しないで出来た。
サーボ角度を調整しただけ。
動かす場所を変えると転倒する。
姿勢を見直すと、少し曲がってる所が有ったので、もうちょっと調整しよう。

実験用ロボット

立ち姿勢から足踏みへ移行する動きを検討中。
機体を左右に揺らしてから足踏みへ移行するだけなのに上手く行かない。
足踏みの方は、着地時の足首ロール軸を調整したら、安定度が上がった。
膝サーボアームのネジの緩みは、本来、８本のネジで留める所を５本のネジで留めてたので、保持力が足りなかった。
膝サーボアームを８本のネジで留める為にスペーサーを追加した。
この留め方は、股関節や足首のピッチ軸とロール軸を繋ぐ所と同じ。

実験用ロボット

足踏みモーションの検討中。
脚の長さに依って安定する動きの速さを調べてた。
脚が長い方が左右に揺れる周期が長くなって、速く足踏み出来る。
膝曲げ姿勢で足踏みするより、膝伸ばし姿勢で足踏みした方が安定してたのは、こうゆう事だった。
何回も転倒してたので、膝サーボアームのネジが緩んでた。
何か対策しないといけない。
次は、直立姿勢から安定した足踏み動作へ移行する方法を試して見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションの検討中。
左右の脚を交互に上下して足踏みする時、脚の長さと動きの速さの関係を調べてる。
脚が長い方から試してたけど、足踏みが安定する速さを見つける前に電池切れで中断。
脚が短い方から試して見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションの調整中。
膝曲げの足踏みが膝伸ばしの足踏みよりグラ付くのは何でかな。
左右の重心移動をせずに、左右の脚を交互に上下するだけでも足踏みが出来た事が有ったんだけど、再現出来ない。
最初は左右の重心移動をして、徐々に左右の重心移動を小さくする様なモーションを作って見よう。

実験用ロボット

足裏を交換したので直立姿勢を調整した。
膝伸ばしの足踏みモーションを作ってから、膝曲げの足踏みモーションを作った。
左右の重心移動と足裏浮かしの塩梅が微妙に違って混乱した。
浮かした足裏の着き方が良くないのか、グラ付く。
UbuntuにWineをインストールしてDiablo2を動かした。

実験用ロボット

足踏みモーションの為に、左右の重心移動姿勢を作ってた。
右爪先と床面の間が空いてる事に気が付いた。
サーボを足裏に取付けるネジ穴が前後でズレてるのに無理矢理ネジ留めしてたせいで、足裏が歪んでピッタリと接地出来てなかった。
サーボを取付ける部品を一部作り直した。

実験用ロボット

左右の片膝立ちモーションを繋ぐと、途中で向きが変わっても、最後に向きが戻った。
向きが変わる原因は、前後の足裏間隔が変化してる事。
調整が足りないのも有るけど、前後に開いた脚が、自重で指定角度より広くなってしまう。
膝当てを追加すれば、膝曲げ角度を小さく出来そう。
次は、足踏みモーションを作ろう。

実験用ロボット

片膝立ちモーションが出来た。
片膝立ち姿勢で、前後の足裏間隔を狭くした。
動作中に重心位置が前後にブレない様にした。
足首ピッチ軸が人間の関節では有り得ない角度に曲がってるのはしょうがない。
途中で向きが変わってしまうのは直したい。
左膝を着く動きを追加しよう。
Ubuntuネイティブの環境を構築中。
ライブラリ等のバージョン不一致でくじけそう。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
HTH４のティーチング機能を使って片膝立ち姿勢を調整した。
片膝立ち姿勢で、前足の股関節ピッチ軸を、足首ピッチ軸より前に出した方が安定する。
でも、自分の身体で試すと難しい。
途中までしゃがんで、片膝立ち姿勢になる前に、足首を調整してるのが良くないな。
立ち姿勢と片膝立ち姿勢の間をHTH４の補間機能に任せて見よう。
お尻側を大きくしようと考えてたけど、股関節ロール軸とピッチ軸を繋ぐサーボアームの角度を調整して前脚を深く曲げれる様にした。
Ubuntuネイティブの環境を構築中。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
立ち姿勢から片膝立ち姿勢まで倒れないで動ける様になった。
逆順で立上がれない。
片膝立ち姿勢になる時に向きが変わってしまう。
お尻側を大きくして、脚曲げをぶつからない様にしないと駄目だな。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
サーボオフで試した片膝立ち姿勢をサーボオンで作った。
立ち姿勢と片膝立ち姿勢を繋ぐ間の姿勢も作った。
モーションとして動かすと、前とか横に倒れる。
フレーム数で調整して見る。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
サーボオフで膝を着いた姿勢を検討した。
前後の足裏間隔を50mmにするのが限界かな。
胴体は左右ではなく前に傾ける。
胴体を床に垂直にすると後足がお尻にぶつかってしまう。
サーボオンで再現出来るかな。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
膝を着いた姿勢で、前後脚の間隔が広いと、立上がるのが難しい。
膝を着いた姿勢で、胴体を床に垂直にしようとしたので、前後脚の間隔が広くなった。
膝を着いた姿勢を変えて見よう。

実験用ロボット

膝サーボを取替えて角度調整した。
誤差以上の角度調整が必要だったので、もう一度取替えないと駄目かも知れない。
時間が無くて片膝立ちモーションは進んでない。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
片膝立ち姿勢を左右に傾かないように調整した。
両膝を曲げて行って、片脚立ち状態で、片膝立ち姿勢への準備をしてたら、膝サーボから焦げる匂いがした。
別姿勢にしても反応がおかしくなった。
膝サーボを取替えよう。

実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
立ち姿勢から片膝立ち姿勢への動きを雑に作ったせいで、逆の手順で立上がる時に後へ倒れてしまう。
他の手順を試して見よう。