実験用ロボット

膝サーボを内側へずらしての足踏みモーションが出来た。
左右の足裏がぶつかって不安定になる。
膝サーボの取付け位置を直したい。
左右の重心移動が小さくなると思ったのに、膝サーボを股関節ロール軸直下に取付けた場合と、ロール軸の角度はほぼ同じ。
なので、足踏み前に左右へ重心移動する準備動作を省略出来なかった。
足踏み中の足首ロール軸角度、フレーム数を変えて見よう。