実験用ロボット

立ち姿勢から足踏みへ移行する動きを検討中。
機体を左右に揺らしてから足踏みへ移行するだけなのに上手く行かない。
足踏みの方は、着地時の足首ロール軸を調整したら、安定度が上がった。
膝サーボアームのネジの緩みは、本来、８本のネジで留める所を５本のネジで留めてたので、保持力が足りなかった。
膝サーボアームを８本のネジで留める為にスペーサーを追加した。
この留め方は、股関節や足首のピッチ軸とロール軸を繋ぐ所と同じ。