実験用ロボット

足踏みモーションの検討中。
脚の長さに依って安定する動きの速さを調べてた。
脚が長い方が左右に揺れる周期が長くなって、速く足踏み出来る。
膝曲げ姿勢で足踏みするより、膝伸ばし姿勢で足踏みした方が安定してたのは、こうゆう事だった。
何回も転倒してたので、膝サーボアームのネジが緩んでた。
何か対策しないといけない。
次は、直立姿勢から安定した足踏み動作へ移行する方法を試して見よう。