実験用ロボット

足踏みモーションの見直し。
直立姿勢で股関節ロール軸の角度と、左右の足首ロール軸の間隔を調整した。
動作中に転倒しなくなったけど、向きが変わるのが気になる。
脚ピッチ軸が床面に垂直な軸線上に並んでるか確認しよう。