実験用ロボット

左右の片膝立ちモーションを繋ぐと、途中で向きが変わっても、最後に向きが戻った。
向きが変わる原因は、前後の足裏間隔が変化してる事。
調整が足りないのも有るけど、前後に開いた脚が、自重で指定角度より広くなってしまう。
膝当てを追加すれば、膝曲げ角度を小さく出来そう。
次は、足踏みモーションを作ろう。