実験用ロボット

片膝立ちモーションを作成中。
HTH４のティーチング機能を使って片膝立ち姿勢を調整した。
片膝立ち姿勢で、前足の股関節ピッチ軸を、足首ピッチ軸より前に出した方が安定する。
でも、自分の身体で試すと難しい。
途中までしゃがんで、片膝立ち姿勢になる前に、足首を調整してるのが良くないな。
立ち姿勢と片膝立ち姿勢の間をHTH４の補間機能に任せて見よう。
お尻側を大きくしようと考えてたけど、股関節ロール軸とピッチ軸を繋ぐサーボアームの角度を調整して前脚を深く曲げれる様にした。
Ubuntuネイティブの環境を構築中。