実験用ロボット

足踏みモーションの見直し。
脚ピッチ軸が床面に垂直な軸線上に並んでるか確認してた。
膝曲げ姿勢を片脚づつ調整する方法では、左右脚の角度を揃えられない。
複数の膝曲げ姿勢をステップ実行すると、足裏の位置が僅かに変化してる。
片脚の角度差分を、もう片脚の角度に適用して、上手く行ったと思ったら、別角度では上手く行かない。
原因はサーボ自体のバックラッシュ、サーボのセレーションとサーボホーンのバックラッシュと思う。
手持ちサーボのバックラッシュを確認して、バックラッシュが小さい物に交換して見よう。