実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
支持脚を前に傾けるタイミングを、遊脚を着ける時に変更。
遊脚を着けて低くなった支持脚側を、踵を浮かして調整する姿勢を追加。
動きがギクシャクして余計な振動が発生する。
動きを滑らかにしたいな。