実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
膝を曲げた姿勢から歩行を始めて、歩行中も膝を曲げて上下動を減らして見た。
歩行の安定度は変わってない感じ。
股関節ピッチ軸サーボを、2552から2572に交換した。
何故か足首ロール軸の角度に影響が有った。
歩幅を小さくしたら安定するかな。