実験用ロボット

歩きを止める姿勢を追加した。
また、一度目は歩けて二度目は歩けなかった。
片脚を上げる時に足首ロール軸だけを動かしてたので胴体が傾いてた。
足首ロール軸と股関節ロール軸も動かして胴体を傾けない様にした。
見た目の安心感が増した。
後へ倒れてしまうのは変わりなし。
次は後進モーションを作ろう。

実験用ロボット

一度歩けたのに、二度目は歩けなかった。
後へ倒れたので、前傾させよう。
電池を充電してる間に、股関節ヨー軸を斜め下に向ける組合せを試した。
股関節ヨー軸を真下に向けるより、左右の幅が広くなる。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
必要な姿勢が揃ったので、ステップ実行で確認してる所。
片脚で立ってる姿勢の傾きが足りない。
足首ロール軸だけで傾けるのが良いのか、股関節ロール軸も動かして横にスライドさせるのが良いのか分からない。
もう少しで歩けそうな所で電池切れ。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
左右脚のピッチ軸角度が同じな基本姿勢の見直しは終わった。
ピッチ軸角度が違う基本姿勢の左右脚を組合せた姿勢を作成してる所。
此処で左右の高さが合わなければ基本姿勢からやり直し。
YouTubeを観てて、股関節ヨー軸が斜め下に伸びてるロボットを発見。
Naoじゃない。
動画だと、各関節の動きが分からなかった。
数年前に自分も似た機構を試して見たけど、軸数が足りなくて、上手く動かせなかった。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
基本の姿勢から見直ししてる所。
股関節ロール軸で、内もも側の垂直具合を確認したら、僅かにズレてた。
膝曲げ姿勢で、左右の高さが合わなくて難航。
左右サーボ角度差分を合わせても傾く。
バックラッシュを考えて、左右で80までの角度の差は許す。
まだ終わらない。

実験用ロボット

歩行モーションのデバッグ。
膝曲げを深くした姿勢から作った動きだけど、元にした姿勢が左右に傾いてた。
何処を直せば良いのか。

実験用ロボット

細分化した姿勢を繋ぎ直してステップ実行で確認してる所。
遊脚を着いてから支持脚を入替える所で間違えてた。
脚を前後に開いた姿勢で左右に傾けないといけない。

実験用ロボット

歩行モーションを細分化してる所。
作成済みの姿勢を部位ごとに動かす様に分割する。
膝を深く曲げた姿勢での脚上げ姿勢が足りなかった。

実験用ロボット

膝曲げ状態で脚を前へ出す時に、胴体を前へ傾けないで良い角度を試行した。
膝曲げ姿勢の左右の高さを測って傾きを調整した。
HTH4のサーボ角度指定は40の倍数で反映されるけど、もっと細かく動けないのかな。

実験用ロボット

機体をハンガーに吊るして、膝伸ばし直立と膝曲げ直立の傾きで重心を確認して見た。
サーボのストレッチパラメタを最大にしてるので機体が振動する。
正確には分からなかったけど、機体の傾きは殆ど変化がない。
膝曲げが浅いので今の所は影響無いと考えよう。

実験用ロボット

膝を深く曲げた状態で、脚を前後へ曲げた姿勢を作った。
膝の角度を変えないと、脚を前後へ曲げた時の高さが違う。
高さが違うのは調整すれば良いんだけど、膝を曲げた状態の重心は、膝サーボの重さ分だけ前に寄ってるハズ。
機体をハンガーに吊るして重心を確認してみよう。

実験用ロボット

後向きに歩く為に、膝を深く曲げた姿勢を作った。
脚を前後に傾けた姿勢も作らないといけない。
RS304サーボを使った一回り小さい機体を構想中。
Microbitにサーボ基板を繋いでPwmで動かす。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
脚を上げる姿勢を調整したけど、歩行には影響無し。
今の歩行を逆順にしても後向きには歩けない。
もっと深く膝を曲げれば良いのかな。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
脚を前後に開いた姿勢で傾きを無くした。
前に出す脚によって、膝角度の差分が違う事を見つけて、それを修正したら傾きがなくなった。
でも歩けない。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
膝伸ばし直立姿勢で前傾した時の股関節ピッチ軸の高さに合わせて膝曲げ姿勢を作った。
２つの姿勢を元に脚を前後に開いた姿勢を作ったのに、やっぱり左右に傾く。
２次元的には問題無いけど、３次元的には問題有りか。
脚を開いた姿勢で左右に傾かない様に前脚の高さを調整中。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
歩幅を狭くする前の準備として、機体をハンガーに吊るして、膝伸ばし直立姿勢の脚ピッチ軸サーボの角度を調整した。
片方の膝角度が間違ってた。
続けて、水平調整した台の上で、膝伸ばし直立姿勢の脚ピッチ軸とロール軸を調整。
時間を掛け過ぎたので、片方の足首ロール軸調整中に電池切れで中断。
所々で間違いが見つかったので、やって良かった。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
遊脚を着く時に支持脚の足裏が滑って姿勢が崩れてたと思ったけど、改めて確認すると、滑ってるのは僅かだった。
一応、足裏にEVAシートを貼ったけど、歩行への影響は無し。
膝曲げ姿勢の左右の高さが揃ってなかった。
膝曲げ姿勢の適切な高さが分からない。
歩幅は狭くした方が良い。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
遊脚を着く時に支持脚の足裏が滑って姿勢が崩れてた。
サーボ角度は間違ってなかった。
足裏が滑る原因は、サーボのバックラッシュ、サーボの保持力不足等が考えられる。
それぞれ対策して行くしかない。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
前日に修正出来なかった姿勢を確認したら左右の高さが揃ってなかったけど、調整する気力がなかった。
代わりに、足裏を２重にして補強してみた。

実験用ロボット

歩行モーションの修正中。
前日に修正した歩行モーションを動かして見たら、１歩めから横に倒れる。
遊脚を着く時に左右脚の高さが変わってしまう。
左右脚の股関節ピッチ軸の高さを測って見ると3mmほどの差。
遊脚の高さに合わせる為に、支持脚の前傾角度を調整した。
片脚を調整した後、もう片脚を調整してる途中で電池切れ。
サーボケーブルが邪魔で軸高さを測るのが難しい。

実験用ロボット

歩行モーションの歩幅を狭くした。
各姿勢で安定する事は確認したけど、通しては動かしてない。

実験用ロボット

足の親指付近に板を追加して、脚を着く時に爪先がしならない様にしたつもり。
歩行モーションの歩幅を狭くしてる所。
変更してはいけない関節角度を変えてしまって、作業が無駄になった。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
膝を曲げた姿勢から歩行を始めて、歩行中も膝を曲げて上下動を減らして見た。
歩行の安定度は変わってない感じ。
股関節ピッチ軸サーボを、2552から2572に交換した。
何故か足首ロール軸の角度に影響が有った。
歩幅を小さくしたら安定するかな。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
遊脚を床に着ける時、膝を伸ばして前傾した支持脚と高さを合わせる様に、遊脚の膝を曲げたまま調整してた。
中々、合わせられない。
続いて遊脚を切換えて浮かす時、支持脚の膝を曲げたままにして、上下動を減らして見る。
ちょっと動きが怪しいかも知れない2572が有ったので、2552に交換してなかった股関節ピッチ軸に取付けて見よう。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
ちょっと寄り道して、股関節ヨー軸で脚を前後に開いて見た。
脚ピッチ軸サーボを股関節ヨー軸より外側に取付けてるせいで、股関節ヨー軸を回転した時の遠心力が大きくなって安定しない。
と言うのは置いといて。
遊脚を床に着ける時、遊脚の膝を伸ばして直立させてるので支持脚側より高くなってしまう。
膝を伸ばして前傾した支持脚と高さを合わせる様に、遊脚の膝を曲げたまま調整すれば良い。
続いて遊脚を切換えて浮かす時には支持脚の膝を伸ばす。
歩く時の上下動が大きそうだけど、影響有るかな。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
支持脚を前に傾けるタイミングを、遊脚を着ける時に変更。
遊脚を着けて低くなった支持脚側を、踵を浮かして調整する姿勢を追加。
動きがギクシャクして余計な振動が発生する。
動きを滑らかにしたいな。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
遊脚を下げる時は支持脚を前に傾けたままなので、支持脚側が低くなってしまう。
すると、足裏が上手く着けれない。
なので、足裏を上手く着ける様に、股関節ロール軸と足首ロール軸を調整してた。
調整はしたけど、動かして確認する時間が無くなった。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
歩幅を拡げて、踵を浮かす為の爪先位置を調整して見たけど、踵を浮かす事で不安定になる。
遊脚を上げる時に支持脚を前に傾けて、支持脚の角度を変えずに遊脚を床に着く。
と言う流れで動かすしかないな。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
支持脚を前に倒すタイミングを、遊脚を床に着く前から、遊脚を床に着くと同時に変更。
遊脚を床に着けた時、支持脚側が低くなるので、爪先を立てようとしたけど、爪先位置が前過ぎて、自重で床に着く。
歩幅を拡げて、爪先位置を調整しよう。

実験用ロボット

歩行モーションを作成中。
脚を上げた後に、上げた脚を床に着ける動きを追加した。
個々の動きのフレーム数が小さいと振動してしまう。
前に進む様になったけど、左右の揺れが大きくて倒れてしまう。