実験用ロボット

足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
歩行モーションで支持脚の切替を修正して転倒せずに歩けた。
股関節ヨー軸だけで前に進んでるので股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸も使って歩幅を広くする。
歩行の１周期は６姿勢で足踏みと同じ。
１姿勢は18フレームなので、ほぼ１秒。